Research
Research Area
IVSP Lab은 자율주행 관련 다양한 기술들을 연구하고 있으며, 개개인이 원하는 주제로 연구가 가능합니다.
또한, 국내 자율주행 유관 산학연 기관들과의 공동과제들을 기반으로 이론적/실제적 경험을 갖춘 인재양성을 목표로 하고 있습니다.
SOTIF 기반 자율주행 인식 센서 성능 한계로 인한 위험 상황 도출 및 대응 기술 개발
2024.03~2024.10 현대자동차
Description
상용차 자율주행 기술 수준이 고도화 됨에 따라 자율주행 시스템의 안전성을 확보하기 위해 기능안전에 대한 중요성이 부각되고있다. 자율주행 부품 또는 시스템의 기능고장 뿐 아니라 자율주행 시스템의 기능고장 상황이 아닌 시스템간의 유기적인 상호작용 간 성능한계 상황으로 인한 위험상황에 대해 사전에 대비할 수 있는 성능한계 상황을 대응할 수 있는 평가검증 프로세스 및 기술개발에 대한 연구활동이 필요하다. 따라서 본 연구는 SOTIF(Safety Of The Intended Functionality ISO/PAS 21448:2019) 활동 및 STPA(System Theoretic Process Analysis) 기반 인식센서 성능한계 상황에 대한 안전분석을 통해 상용차 자율주행 시스템의 위험 주행시나리오를 도출하고 이를 대응하기 위한 위험 상황 대응 알고리즘을 개발 및 평가 검증을 수행한다.
실차 시뮬레이션 기반 시스템 안전성 평가기술 개발
2021.04~2027.12 국토교통부/자율주행기술개발혁신사업
Description
자율주행 단계 증가에 따라 차량사고의 책임 소재가 운전자가 아닌 차량으로 변화하고 있다. 기본 자동차전용도로에 국한되었던 ADAS와 달리 자율주행 기능은 다양한 주행환경 및 상황에 대한 능동적인 대처와 안전성 확보가 필수적이다. 발전하는 자율주행 기술의 안전성을 다양한 위험 상황에서 평가하기 위해서는 특정 상황에 대한 반복 및 재현이 가능해야 한다. 따라서 가상의 주행환경을 실 차량에 주입하여 반복 재현성을 확보하고 안전성까지 확보하는 VILS(Vehicle-In-the-Loop-Simulation) 기반 평가 방법이 주목받고 있다. 해당 연구과제를 통해 Lv.4 이상의 자율주행 시스템을 대상으로 한 VILS 평가 환경과 평가 방법론을 구축하여 자율주행 시스템 안전성 확보에 이바지할 것으로 기대된다.
혼합현실 기반 자율주행 부품 및 시스템 평가 기술 개발
2021.04~2027.12 산업통상자원부/자율주행기술개발혁신사업
Description
자율주행 차량 상용화를 위해서는 자율주행 부품 및 시스템의 성능평가를 통한 신뢰성 확보가 필수적이다. 그러나 실제 도로 환경에서는 일반차량과 자율주행 차량의 혼재로 인한 교통 혼잡 가중, 기존 운전자 주행과 다른 형태의 주행으로 인한 안전문제 발생 등의 이유로 테스트가 어렵다. 따라서, 가상/증강현실과 실차 환경을 혼합한 ‘혼합현실’에 기반해 자율주행 시뮬레이션 환경을 구축할 필요가 있다. 혼합현실에 기반해 테스트를 진행하면 주행 상황의 모든 환경적 변수를 고려할 수 있고 특정 시나리오에 대한 반복 시험이 가능하므로 비용과 시간을 절약할 수 있다. 이미 많은 선진국에서 자율주행차 안전 기술 평가를 위해 다양한 평가 인프라를 구축하고 있으므로 국산 시뮬레이터 기술 확보를 통해 자율주행 시장에서의 경쟁력을 확보할 것으로 기대된다.
컬러변조 초감각 인지기술 연구센터
2021.06~2028.02 한국연구재단/ERC선도연구센터
Description
사람이 눈을 통해 형상 및 색깔 정보를 받아들이는 기본 개념을 확장하여 시각 뿐 아니라 청각,후각,미각,촉각까지 이미지화하여 궁극적으로 사람의 인지 기능을 향상시키고자 한다. 단일 컬러로 발광하는 레이저 빛의 컬러를 자유롭게 변조하면 초장거리, 초고해상도, 초대용량의 광계측이 가능한데 이를 자율주행 차량의 라이다 센서에 적용하면 외부 노이즈 및 악천후로 인한 성능 한계를 극복할 수 있다. 나아가, AI가 광계측으로 얻은 초감각(시각,청각,촉각) 데이터를 판단하여 다중객체를 인식해 실시간 피드백을 제공할 수 있으므로 실제 도로주행에 활용할 수 있다. 컬러변조 초감각 인지기술을 통해 인간의 오감이 갖는 한계를 극복한 스마트 사회를 구현할 수 있고 초감각 광이미징 원천 기술의 산학역계로 국가경제 발전에 이바지한다.
허브 연계형 Lv.4 상용차 자율주행 예측구동제어 및 최적운행 기술 개발
2023.04~2027.12 산업통상자원부/자율주행기술개발혁신사업
Description
상용차 물류 운송은 정확한 운행시간과 최적의 연비주행을 통한 연료절감이 물류기업의 큰 관심사로 나타남에 따라 상용차 자율주행 최적운행기술 개발의 필요성이 대두되고 있다. 본 과제에서는 허브 연계형 상용차 자율주행 안정성 확보를 위해 커넥티드 기반 센서 정보 융합 주변 장애물 인식기술과 주행공간 식별 기술을 개발하고, 정밀도로지도 기반 도로 선형/지형 정보, V2X 기반 인프라 정보와 인식센서를 통한 주변객체 주행환경 정보를 반영한 예측 구동 제어(Predictive Powertrain Control) 기술을 고도화하여 최적 연비를 위한 상용차 자율주행 최적 운행 기술 개발을 목표로 한다.
주변 상황 인식 센서 성능 및 판단 기능 부족으로 인한 사고 위험 대응 기술(SOTIF) 개발
2022.04~2026.12 산업통상자원부/자율주행기술개발혁신사업
Description
SOTIF(Safety Of The Intended Functionality: ISO/PAS 21448:2019) 표준은 기능안전과 달리 오작동, 고장, 결함에 관련된 것을 다루는 것이 아니라 의도된 설계 자체가 안전을 확보하기에 불충분•부적절한 경우를 다룬다. 본 과제는 Lv.4 자율주행시스템의 실도로 주행 중 발생가능한 인지 성능의 한계, 잘못된 판단, 운전자의 잘못된 사용으로 인한 사고 위험을 방지하기 위한 자율주행용 센서의 인지기능 및 판단기능의 한계 상황 식별 및 그에 따른 안전 확보 기술 및 평가기술 개발 목표로 하고 있다. 이를 위해 인지센서 카메라, Radar, Lidar의 인지 성능 한계 검증 시나리오를 개발하면서 SOTIF 위험분석을 진행하여 가이드라인을 제시한다.
자율운송상용차용 V2X Hub 기술기반 화물운송 주행관리 SW 통합 단말 플랫폼 기술개발
2022.04~2024.12 산업통상자원부/스마트카사업
Description
자율운송 상용차용 화물운송 서비스, 축약하여 자율운송 서비스는 크게 3단계로 구분할 수 있다. (1단계 : 화물적재 및 출발 / 2단계 : 복합주행 / 3단계 : 하역 및 대기) 각 단계별 화물운송 상용차는 차량상태 진단, 물류관리시스템(FMS, Fleet Management System) 접속, 복합주행 요구사항 기반의 자율주행 전략 수립 및 변경, 주행정보 송/수신, OTA 업데이트 등의 기능을 수행하여야 한다. 이를 위해 본 과제에서는 해당 기능들을 수행하기 위하여 자율운송차량 및 디지털 허브 기반의 인프라 등 어떠한 정보를 필요로 하는지, 정보의 송수신 주체는 어떻게 구분되는지, 주행전략을 결정하기 위해 자율주행 수준(Level)을 고려한 주행전략변경 요구사항 등의 최소 수준을 제안하는 규격의 정의를 목표로 한다.
진행과제
2021.06 - 2028.02
"컬러변조 초감각 인지기술 연구센터", ERC선도연구센터, 한국연구재단
2021.04 - 2027.12
"실차 시뮬레이션 기반 시스템 안전성 평가기술 개발", 자율주행기술개발혁신사업, 국토교통부
2021.04 - 2027.12
"혼합현실 기반 자율주행 부품 및 시스템 평가 기술 개발", 자율주행기술개발혁신사업, 산업통상자원부
2023.04 - 2027.12
"허브 연계형 Lv.4 상용차 자율주행 예측구동제어 및 최적운행 기술 개발", 자율주행기술개발혁신사업, 산업통상자원부
2022.04 - 2026.12
"주변 상황 인식 센서 성능 및 판단 기능 부족으로 인한 사고 위험 대응 기술(SOTIF) 개발", 자율주행기술개발혁신사업, 산업통상자원부
2022.04 - 2024.12
"자율운송상용차용 V2X Hub 기술기반 화물운송 주행관리 SW 통합 단말 플랫폼 기술개발", 스마트카사업, 산업통상자원부
2020.09 - 2027.08
"자율주행 xEV 혁신인재 교육연구단", 4단계BK21사업, 한국연구재단
2022.03 - 2027.02
"미래형자동차 핵심기술 전문인력양성", 한국전자정보통신산업진흥회, 산업통상자원부
2021.09 - 현재
"H-모빌리티 클래스 판단 분야 교육 프로그램 자문", 현대엔지비
2021.09 - 현재
"매치업 판단분야 교육 프로그램 자문", 현대엔지비
완료과제
2021.06 - 2024.02
"적응형 필터 기반 자율주행 센서 신호처리 성능 고도화 연구", 한국연구재단
2022.04 - 2023.03
"센서클리닝 리그평가를 위한 평가기준 수립 및 오염도 판단 로직 개발", 현대자동차
2019.09 - 2022.02
"열악한 잡음 환경에서 강인한 성능을 보장하는 적응형 필터 설계", 생애첫연구사업, 한국연구재단
2019.03 - 2022.02
"미래자동차 R&D 전문연구인력양성사업", 한국전자정보통신산업진흥회, 산업통상자원부
2021.09 - 2021.12
"매치업 온라인 컨텐츠 개발(지능형 자동차_판단)", 현대엔지비
